Издавна рукодельницы использовали пальцы для вышивания. Современные пяльцы изготовлены из пластика с клипсами, а также из дерева и из дерева с гобеленовой окантовкой с удобными сборочными зажимами и в комплект обычно входит сборочный ключ. Пяльцы бывают различные: круглые, овальные, квадратные, разных размеров, настольные и напольные.